Písecký hrad je významnou památkou českého raně gotického stavitelství. Tento královský hrad vystavěný na západní straně města nad řekou Otavou nebyl již tradičním výšinným hradem, ale byl začleněn do městského opevnění a budován současně s městem. Z náměstí byl přístupný padacím mostem přes hradní příkop.

Hrad byl založen společně s městem zhruba v polovině 13. století. Počátkem 16. století vyhořel a byl zčásti pobořen. V 17. století začal jeho úpadek. Jižní křídlo s kaplí bylo přeměněno na pivovar, severní křídlo bylo přestavěno na kasárna a jihovýchodní křídlo, do té doby užívané jako radnice, bylo v polovině 19. století zcela zbořeno.
Do současnosti se zachovalo jen západní křídlo, bývalý královský palác. Má přízemní arkádovou chodbu s křížovou klenbou. V patře v Rytířském sále jsou zachovány pozdně gotické nástěnné malby z roku 1479. V areálu sídlí také Prácheňské muzeum.